Традиционно считалось, что предки человека перешли к двуногому хождению от того варианта передвижения на четырех конечностях, который характерен для горилл и шимпанзе (они ходят, опираясь на костяшки согнутых пальцев рук). Детально изучив способы передвижения орангутанов в кронах деревьев, британские антропологи пришли к выводу, что двуногость изначально могла развиться для хождения по тонким, гибким ветвям. Эта гипотеза помогает объяснить недавно обнаруженные факты, свидетельствующие о том, что древнейшие двуногие предки человека (оррорин, ардипитек и ранние австралопитеки) жили в лесу, а не в саванне.